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- 電力電子電機(jī)實(shí)訓(xùn)裝置
- 過(guò)程控制實(shí)驗(yàn)裝置
- 工業(yè)機(jī)器人智能制造
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- 中小學(xué)實(shí)驗(yàn)室設(shè)備
- 實(shí)驗(yàn)箱.實(shí)驗(yàn)儀
- 光電子通信實(shí)驗(yàn)裝置
- 儀器設(shè)備.教學(xué)掛圖
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- LG-BZH014型 數(shù)據(jù)中心工程布線光電展示實(shí)訓(xùn)裝置
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- LG-BZH010型 網(wǎng)絡(luò)綜合布線故障模擬與檢測(cè)實(shí)訓(xùn)裝置
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- LG-YYCS01型 液壓傳動(dòng)與控制綜合測(cè)試實(shí)驗(yàn)臺(tái)
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- 高壓供配電實(shí)訓(xùn)室設(shè)備建設(shè)方案
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- 水泵拆解檢修實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)
LG-IWP011型智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控底盤實(shí)訓(xùn)臺(tái)
品牌：理工偉業(yè) 咨詢電話：010-82827827 82827835
一、實(shí)訓(xùn)臺(tái)介紹
智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控實(shí)訓(xùn)教學(xué)系統(tǒng)由底盤線控實(shí)訓(xùn)臺(tái)構(gòu)成。底盤線控實(shí)訓(xùn)臺(tái)配有：轉(zhuǎn)向電機(jī)系統(tǒng)、制動(dòng)控制系統(tǒng)、加速控制系統(tǒng)等組成。采用的線控協(xié)議為量產(chǎn)應(yīng)用方案，可深入進(jìn)行線控技術(shù)學(xué)習(xí)和實(shí)訓(xùn)。
二、實(shí)訓(xùn)臺(tái)配置
★1. 總體
具有線控油門、線控剎車、線控轉(zhuǎn)向、線控檔位、線控聲光五大子系統(tǒng)。
設(shè)備尺寸：2000mm x 1240mm x 1640mm (LxWxH)
2. 線控油門
1)實(shí)現(xiàn)縱向驅(qū)動(dòng)功能的線控控制，并提供相應(yīng)的CAN控制接口油門踏板開度（單位：%）。
2)工作車速范圍0到40km/h。
3)線控油門能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過(guò)油門踏板觸發(fā)整車被接管（前提是線控油門已使能）。
4)反饋線控油門狀態(tài)、油門踏板位置實(shí)際值、油門踏板位置指令值。
3.線控剎車
1)實(shí)現(xiàn)縱向行車制動(dòng)功能的線控控制，并提供相應(yīng)CAN控制接口制動(dòng)踏板開度（單位：%）。
2)工作車速范圍0到40km/h。
3)建壓時(shí)間（ms@10MPa）：≤200ms
4)最大輸出壓力（Mpa)：100bar@23.81
5)制動(dòng)主缸直徑（mm）Φ23.81
6)電動(dòng)缸排液量（ml）：11 ~ 14
7)電動(dòng)缸空行程1.5mm
8)線控剎車能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過(guò)剎車踏板觸發(fā)整車被接管（前提是線控剎車已使能）。
9)反饋線控剎車狀態(tài)、剎車踏板位置實(shí)際值、剎車踏板位置指令值。制動(dòng)燈根據(jù)制動(dòng)踏板控制指令自動(dòng)點(diǎn)亮。
4 線控轉(zhuǎn)向
1)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能的線控控制，并提供相應(yīng)的線控CAN控制接口方向盤轉(zhuǎn)角（單位：deg）。
2)要求能夠在0到40km/h范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制。
3)方向盤轉(zhuǎn)角范圍-450deg到450deg(或不低于原車機(jī)械結(jié)構(gòu)允許的最大轉(zhuǎn)角)。
4)齒條行程±80mm
5)線角傳動(dòng)比50.27mm/rev
6)最大輸出齒條力：6~10KN
7)轉(zhuǎn)向軸最大載荷：1000~1500Kg
8)響應(yīng)時(shí)間：<50ms
9)線控轉(zhuǎn)向能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過(guò)轉(zhuǎn)向盤觸發(fā)整車被接管（前提是線控轉(zhuǎn)向已使能）。
10)反饋線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)、方向盤轉(zhuǎn)角實(shí)際值、方向盤轉(zhuǎn)角指令值。
5 線控檔位
1)▲實(shí)現(xiàn)檔位切換的線控功能，即在車輛靜止?fàn)顟B(tài)下可以通過(guò)CAN接口使檔位在R、N、D間切換。
2)▲安全性要求：出于安全性考慮，原車檔桿（或旋鈕）位置必須處于N檔位置才允許線控檔位控制，即（a）必須將檔桿置于N檔才能進(jìn)入線控檔位控制；（b）進(jìn)入線控檔位控制后，將檔桿從N檔撥到D或R則自動(dòng)退出線控檔位控制，切換到手動(dòng)駕駛模式并退出線控。
3)線控檔位能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過(guò)檔桿退出N檔觸發(fā)整車被接管（前提是線控檔位已使能）。
4)響應(yīng)時(shí)間（從發(fā)送指令到完成動(dòng)作）2s內(nèi)。
5)反饋線控檔位狀態(tài)、檔桿位置實(shí)際值、檔桿位置指令值。
6 線控聲光
實(shí)現(xiàn)左右轉(zhuǎn)向燈、遠(yuǎn)近光燈、雙閃燈、喇叭、雨刮器的開關(guān)控制，并提供相應(yīng)的CAN控制接口。
線控聲光能夠單獨(dú)使能，但不能用于接管。
7 線控模式
線控系統(tǒng)工作模式包含手動(dòng)模式和自動(dòng)模式。手動(dòng)模式下，車輛完全由駕駛員控制，自動(dòng)模式下，車輛各線控子系統(tǒng)中的一個(gè)或多個(gè)由智能駕駛上位機(jī)控制，其余仍由駕駛員控制。通過(guò)整車線控使能標(biāo)志位控制整車在手動(dòng)模式和自動(dòng)模式之間切換。
反饋整車線控狀態(tài)。
系統(tǒng)上電默認(rèn)手動(dòng)駕駛模式，出現(xiàn)嚴(yán)重故障情況下自動(dòng)切換常規(guī)駕駛模式。
8 線控接管
系統(tǒng)可以設(shè)置并實(shí)現(xiàn)通過(guò)油門、剎車、轉(zhuǎn)向、檔位中的任何一種或幾種實(shí)現(xiàn)從線控模式接管。
9.交付物
CAN數(shù)據(jù)庫(kù)文件（Vector CANdb++創(chuàng)建，*.dbc格式）；
用戶手冊(cè)，包括硬件接口和信號(hào)的說(shuō)明、注意事項(xiàng)等。
三、設(shè)備功能
1.線控底盤實(shí)訓(xùn)臺(tái)架可完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)裝配、調(diào)試、故障診斷等實(shí)訓(xùn)。裝調(diào)臺(tái)架由主流車系線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控制動(dòng)系統(tǒng)、線控驅(qū)動(dòng)、車架、前懸架等組成。
2.在裝調(diào)臺(tái)架上完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)裝配，識(shí)別線控驅(qū)動(dòng)、線控制動(dòng)、線控轉(zhuǎn)向等系統(tǒng)各部件的型號(hào)和硬件接口，連接、檢查線控驅(qū)動(dòng)、線控制動(dòng)、線控轉(zhuǎn)向等系統(tǒng)電氣線路；
3.線控底盤控制器采用車規(guī)VCU，實(shí)現(xiàn)很高的線控性能，在控制精度、控制誤差、響應(yīng)時(shí)間、反饋精度等指標(biāo)均達(dá)到領(lǐng)先水平；
4.具備常見(jiàn)的功能安全功能：
通過(guò)加速踏板、制動(dòng)踏板和方向盤均可以實(shí)現(xiàn)人工接管，退出自動(dòng)駕駛模式；
具備系統(tǒng)掉電情況下自動(dòng)切換到常規(guī)駕駛模式的功能；
對(duì)非預(yù)期的上位機(jī)換擋指令的限制以保證行駛和車輛安全；
高速轉(zhuǎn)向的軟件限制策略。
5.線控底盤CAN通信機(jī)制需要有多重安全保證手段，冗余的控制校驗(yàn)方式保證指令正確。
6.臺(tái)架 內(nèi)置車輛控制協(xié)議代碼生成軟件，學(xué)生理解DBC文件的基本結(jié)構(gòu)后，可以用該軟件工具對(duì)DBC文件進(jìn)行解析，生成該車輛的控制協(xié)議代碼。
7.上位機(jī)軟件可讀取線控臺(tái)架各部件參數(shù)，并通過(guò)圖形化界面對(duì)線控進(jìn)行操作，以及通過(guò)CAN指令編輯，實(shí)現(xiàn)底盤臺(tái)架操控。
8.線控臺(tái)架可與決策規(guī)劃仿真臺(tái)架聯(lián)動(dòng)。聯(lián)動(dòng)狀態(tài)下可實(shí)現(xiàn)以下功能：
自動(dòng)駕駛狀態(tài)下，線控臺(tái)架由決策規(guī)劃仿真臺(tái)架中的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)控制，執(zhí)行驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)向、制動(dòng)等動(dòng)作，同時(shí)與仿真臺(tái)架中的仿真車動(dòng)作同步，可直觀的觀察線控底盤行駛狀態(tài)；
線控臺(tái)架可隨時(shí)切換到人工駕駛模式，在人工駕駛模式下，仿真臺(tái)架中的仿真車可由線控臺(tái)架控制；
對(duì)照實(shí)車功能，人工操作線控底盤臺(tái)架可使自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)駕駛狀態(tài)，接管線控底盤臺(tái)架和仿真軟件中的仿真車。
四、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容
1.底盤線控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與原理認(rèn)知
2.線控底盤硬件安裝
3.線控底盤參數(shù)讀取實(shí)訓(xùn)
4.線控臺(tái)架實(shí)際操作
5.線控方向盤操作及參數(shù)設(shè)置實(shí)訓(xùn)
6.自動(dòng)駕駛模式進(jìn)入及退出方式實(shí)訓(xùn)
7.線控檔位、驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向、燈光電子操作實(shí)訓(xùn)
8.線控CAN總協(xié)議
9.CAN分析儀的使用
10.CAN綜合實(shí)訓(xùn)
11.線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)的應(yīng)用
12.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)技術(shù)的應(yīng)用
13.線控制動(dòng)系統(tǒng)的應(yīng)用